No Jenkins, você usa rótulos para definir onde um projeto pode ser construído. Depois de criar um novo item, você verá (na configuração do trabalho) uma caixa de seleção chamada "Restringir onde este projeto pode ser executado". Aqui pode-se usar o nome do nó escravo (por exemplo slave4.mycompany) ou criar um label que seja um container para múltiplos slaves. Uma vez preenchido corretamente, este trabalho sempre será construído sobre o nó escravo fornecido.
Se você precisar de mais funcionalidades do que isso, tente o Plug-in do parâmetro NodeLabel (nodelabelparameter). Você pode instalá-lo a partir do Manage Jenkins > Gerenciar plug-ins > Disponível.
Para identificar em qual nó você está durante a construção, você pode definir manualmente variáveis de ambiente persistentes em ambos os slaves de construção, como exemplo $ SLAVENAME retornando "buildslave1", ou usar o comando linux "hostname" em seus scripts para identificar o contexto atual e, com base nessa saída, decidir como proceder.