Minha solução atual (embora ainda queira ver uma solução mais clara) é definir as seguintes chaves de configuração do Firefox:
print.print_margin_bottom = 0
print.print_margin_top = 0
print.print_margin_left = 0
print.print_margin_right = 0
print.print_unwriteable_margin_bottom = 0
print.print_unwriteable_margin_top = 0
print.print_unwriteable_margin_left = 0
print.print_unwriteable_margin_right = 0
print.print_bgcolor = true
print.print_bgimages = true
e, em seguida, ajuste print.print_scaling
para que a largura do papel corresponda aproximadamente à minha resolução desejada ao usar o recurso "Imprimir para PDF" do meu sistema operacional.
Ainda me resta o problema de que um layout de página da web que se ajusta a uma determinada tela altura não funcionará como planejado, mas é um começo.