Conectando a uma máquina que só é alcançável através de um computador que só é acessível através de uma VPN

Question

Eu tenho o seguinte problema:

Eu gostaria de me conectar a algumas máquinas (obter seus arquivos no Windows Explorer) sem ter que usar uma conexão RDP para o servidor do controlador, porque a quantidade de usuários simultâneos é limitada e estou sempre sendo expulso, porque outros as pessoas precisam trabalhar nessa máquina.  Eu só posso conectar a este controlador usando uma conexão VPN, então a estrutura da rede é assim:

• Meu computador de trabalho pode se conectar ao Controller Server usando uma VPN.
• O Controller Server pode se conectar diretamente às máquinas escravas usando seu nome de host.
• Meu computador de trabalho pode não conectar-se às máquinas escravas.

Então, a minha pergunta é, existe alguma maneira ou programa para obter uma conexão direta com as máquinas escravas sem antes se conectar ao RDP no servidor de controle? Como encaminhamento ou algo assim?