A solução parece ser a seguinte: quando você destaca a unidade para formatar no Utilitário de Disco em um Mac, é necessário destacar toda a unidade, em vez de apenas a partição principal.
Acho que, nas primeiras vezes, eu apenas destaquei a partição primária e a formatou como ExFAT, e a criptografia ainda está em vigor. Mas depois, destaquei todo o disco e o formatei, e ele parou de me pedir senha e se comportar como qualquer outro disco rígido comum.