A opção de configuração que você está procurando é ProxyCommand. Foi resolvido muitas vezes aqui ou no ServerFault [1], então mais uma vez:
Configure sua estação de trabalho com este ssh_config:
Host server2
HostName ruapehu.example.com
Port {server2 port}
User {server2 user}
Host server1
ProxyCommand ssh server2 -W %h:%p
Port {server1 port}
User {server1 user}
e sempre que você quiser se conectar ao server2, faça
$ ssh server2
Você precisará configurar a autenticação sem senha ou inserir as duas senhas. A autenticação sem senha é mais segura quando você usará a opção ssh-agent e AgentForwarding.
[1] Encaminhar o tráfego SSH através de uma máquina intermediária