Eu uso o DAViCal para isso, além do excelente (mas não gratuito) aplicativo CalDAV-Sync (que você pode encontrar aqui na loja de jogos).
Existem também vários aplicativos de desktop que suportam o CalDAV; Por exemplo, a extensão de calendário do Thunderbird, o Calendar.app da Apple e o Korganizer do KDE, para citar apenas alguns.
Existem também outros aplicativos do lado do servidor para fazer o caldav, você não tem para usar o DAViCal. É só o que funciona para mim; -)