A partir da explicação que você está dando, estou assumindo que o pfsense é seu principal roteador / firewall, enquanto você tem outro roteador ao qual gostaria de se conectar via wireless.
Em primeiro lugar, não faz sentido que um roteador obtenha um IP do DHCP; atribuir o roteador com um IP estático e conectar-se a ele e realizar qualquer configuração.
Uma vez que seu pfsense, roteador e computador com o qual você está trabalhando, estão na mesma sub-rede, você deve poder acessá-los usando um navegador da Web para navegar até o IP deles:
por exemplo. roteador: 192.168.1.1, roteador: 192.168.1.2 e computador: 192.168.1.3
O gateway padrão deve ser seu pfsense.