Eu encontrei a seguinte solução alternativa:
wkhtmltopdf http://example.com "$(curl -s http://example.com | grep -o "<title>[^<]*" | tail -c+8).pdf"
Que irá gerar o arquivo chamado: Exemplo Domain.pdf .
A única desvantagem é que a conexão precisa ser executada duas vezes, assim como você precisa digitar a URL duas vezes, mas no script ela pode ser uma variável. E o nome do arquivo não é impresso na saída.