Descobri isso.
Observe que minha intenção é ter um único arquivo de registro - e não girá-lo.
Eu também tive num_logs definido como 1. A especificação é se num_logs for menor que 2, ele não será rotacionado. Com isso definido como 1, quase não importa o que é max_log_file_action, pois não há rotação. Mas com isso definido como "keep_logs" o sistema continuava tentando girar e falhar, e colocando essas mensagens em minhas mensagens e arquivos auditd.log.
Eu configurei max_log_file_action para 'ignore'. Agora estou obtendo o comportamento desejado: arquivo de log de auditoria único; não há mensagens erradas / estranhas nas mensagens e nos arquivos auditd.log.