Por padrão, quando você instala o Ubuntu a partir de um live CD ou live CD, o bootloader do Grub é instalado no MBR. Na instalação, o Grub encontra o sistema operacional presente nas partições de sua unidade e oferece a você a opção de inicializar qual deles será inicializado.
Uma possível explicação porque isso não aconteceu com a sua instalação é se você desmarcou a opção para instalar o gerenciador de inicialização. Existem várias maneiras de reparar tal situação, mas talvez o mais fácil seja repetir a instalação do Ubuntu e permitir que ele instale o gerenciador de inicialização desta vez.