-acodec copy
implica que você mantenha o codec de áudio. Além disso, se seu PS3 não conseguir acompanhar o codec de vídeo, eu recomendaria a conversão de tudo.
A perda de qualidade na conversão é geralmente insignificante para a reprodução de vídeo.
Tente isto:
ffmpeg -i in.mkv -c:v libx264 -c:a libvo_aacenc -b:v 35M -b:a 224k out.mp4
OBSERVE que estes valores são bem altos para começar, então você pode tentar abaixá-los se o tamanho do arquivo for muito: 35M para 1080p, 15M para 720p, 5M para 480p