O convidado no modo em ponte usará a mesma sub-rede IP do host, outros computadores poderão acessá-lo diretamente. Se estiver no modo NAT, você pode usar o encaminhamento de porta para que, quando outros computadores acessarem a porta específica do host, o tráfego seja encaminhado para outra porta do convidado.
Aqui é a documentação do Virtualbox, mas acho que a melhor maneira de aprender é apenas tentar poucas configurações para experimentá-lo.