(Respondendo a própria pergunta)
Isso é muito lento, mas meio que resolve meu problema.
wget -r --no-remove-listing --spider ftp://myftpserver/ftpdirectory/
De link
--spider
significa que não faz o download do arquivo, o que é bom. Além disso, --no-remove-listing
significa que a listagem de diretórios é mantida em cada diretório em um arquivo chamado .listing
. A má notícia é que --spider
faz com que wget
teste a presença de cada arquivo que deveria estar no diretório, e isso parece atrasá-lo bastante.
Algo mais rápido?