Eu provavelmente nem deveria te dizer isso porque é quase certo que não é o que você realmente quer fazer. Você provavelmente quer usar um programa que leva mais idéias abstratas, como círculos e texto, e lida com o trabalho sujo para você. Dito isto, há uma resposta mais correta para essa pergunta, então eu também posso lhe dizer.
A maioria das impressoras suporta um idioma chamado PCL (que significa linguagem de controle de impressora); incluindo o seu. Este é o nível mais baixo que você conseguirá obter sem a engenharia reversa dos drivers de sua impressora. Você vai querer olhar para a implementação específica da HP desta linguagem para ter certeza de que está usando como a HP pretendia.
Como eu estava digitando, você atualizou sua postagem para solicitar sons na impressora. PCL não vai te ajudar com isso. Vou postar de qualquer maneira, caso outras pessoas possam usar isso.