Estou fazendo uma aplicação no Ubuntu 12.04 e no ROS Fuerte (Sistema Operacional Robot) usando o sensor Microsoft Kinect e uma webcam da logitech. Ambos funcionam perfeitamente bem independentemente. Para obter informações, uso o driver OpenNI para o Kinect. O problema surge quando se usa o Kinect e a Webcam ao mesmo tempo, onde apenas a webcam funciona nesse caso. Tentar todas as configurações possíveis de portas USB não ajudou.
Agora tenho mais algumas informações sobre o meu problema. Aqui está o relatório lsusb.
Barramento 001 Dispositivo 001: ID 1d6b: 0002 hub raiz do Linux Foundation 2.0
Barramento 002 Dispositivo 001: ID 1d6b: 0001 hub raiz do Linux Foundation 1.1
Barramento 003 Dispositivo 001: ID 1d6b: 0001 hub raiz do Linux Foundation 1.1
Barramento 004 Dispositivo 001: ID 1d6b: 0001 hub raiz do Linux Foundation 1.1
Barramento 005 Dispositivo 001: ID 1d6b: 0001 hub raiz do Linux Foundation 1.1
Barramento 001 Dispositivo 002: ID 18e8: 6229 Qcom RT2573
Barramento 001 Dispositivo 003: ID 0409: 005a NEC Corp. HighSpeed Hub
Barramento 001 Dispositivo 004: ID 1a40: 0101 Terminus Technology Inc. 4 portas HUB
Barramento 001 Dispositivo 005: ID 058f: 6254 Alcor Micro Corp. Hub USB
Barramento 001 Dispositivo 006: ID 045e: 02b0 Microsoft Corp. Motor Xbox NUI
Barramento 001 Dispositivo 007: ID 046d: c518 Logitech, Inc. Mouse sem fio a laser MX610
Barramento 001 Dispositivo 008: ID 05ac: 1002 Hub de teclado estendido da Apple, Inc. [Mitsumi]
Barramento 001 Dispositivo 009: ID 067b: 2303 Prolific Technology, Inc. Porta Serial PL2303
Barramento 001 Dispositivo 010: ID 046d: 082c Logitech, Inc.
Barramento 001 Dispositivo 011: ID 0451: 2077 Texas Instruments, Inc. Hub TUSB2077
Barramento 001 Dispositivo 012: ID 05ac: 0204 Apple, Inc.
Barramento 001 Dispositivo 013: ID 045e: 02ad Microsoft Corp. Áudio NUI do Xbox
Barramento 001 Dispositivo 014: ID 06c2: 0033 Phidgets Inc. (anteriormente GLAB)
Barramento 001 Dispositivo 015: ID 06c2: 0059 Phidgets Inc. (anteriormente GLAB)
Barramento 001 Dispositivo 016: ID 06c2: 004f Phidgets Inc. (anteriormente GLAB)
Barramento 001 Dispositivo 017: ID 06c2: 0045 Phidgets Inc. (anteriormente GLAB) Kit PhidgetInterface 8-8-8
Barramento 001 Dispositivo 018: ID 045e: 02ae Microsoft Corp. Câmera Xbox NUI
Eu sei que o caminho simples seria mudar o hardware. Mas eu sei que a mesma configuração funciona bem no Windows. Agora tenho algumas perguntas:
Parece que eu tenho apenas um barramento usb 2.0 e alguns ônibus usb 1.1, isso é comum? Ou seria um problema com o sistema operacional reconhecendo os outros barramentos usb 2.0?
Tive a confirmação de que o driver do Microsoft Windows Kinect reserva 60% da largura de banda usb para o Kinect. O driver OpenNI faz o mesmo?
Tentei diminuir a largura de banda da webcam pedindo para enviar um fluxo mjpeg em vez de imagens rgb. Isso deve reduzir bastante a largura de banda da webcam, mas o resultado é o mesmo, o Kinect não funciona quando a câmera está ligada. Vocês sabem como funciona a usb bandwidth gestion no Ubuntu? É o driver usb, o driver da webcam ou o Ubuntu que reserva a largura de banda usb?
Como posso reduzir a largura de banda reservada para a webcam? Eu já configurei como um fluxo mjpeg, com resolução de 640x480 e 15 fps ... o que já é baixo!
Muito obrigado pela sua ajuda e deixe-me saber se você precisar de outras informações.