Em qual aplicativo você deseja essa vinculação? Eu estou supondo que Terminal ou iTerm.
Para iTerm , você pode selecionar Preferências > Em seguida, as chaves adicionam um atalho global à ação desejada.
Para o Terminal é semelhante. Preferências > Teclado, mas você terá que saber a seqüência de teclas em hexadecimais (acredito ESC é 0x35)
A outra maneira de definir atalhos está nas Preferências do Sistema > Teclado > Atalhos de aplicativos. Essa é a maneira fácil de mapear uma opção de menu, mas pode não ser apropriada para seu caso de uso.