Isso é difícil. Como você usa intervalos de endereços individuais por trás dos roteadores, cada zona se torna uma rede privada, onde todos os dispositivos internos são visíveis apenas uns para os outros.
Uma impressora no grupo B só será visível e acessível a outros dispositivos no grupo B.
Na sua situação, eu faria o roteador A ser o roteador principal para toda a rede, emitindo DHCP para todos os dispositivos e configurando o roteador B e o roteador C como pontes / roteadores. Se você tiver uma porta lan alternativa nos roteadores e não quiser ter nenhum problema de configuração, basta mover o cabo da WAN para uma das portas LAN nos roteadores B e C.
Como resultado, todos os dispositivos verão um ao outro nos três grupos. Você ainda pode deixar o grupo C inalterado para protegê-lo do resto, mas essas pessoas não poderão imprimir na impressora.