Existem três maneiras de fazer isso. Todos envolvem a alteração do tipo de rede para seus convidados.
Você pode configurar uma rede somente de host. Seus convidados terão uma LAN virtual que eles podem usar para se comunicar uns com os outros. O host também terá uma interface para a LAN, para que o host e os convidados possam conversar entre si. O Virtualbox permitirá que você configure um servidor DHCP para a LAN.
Como alternativa, você pode alterar cada um dos convidados para usar uma rede em ponte. Com a ponte, o convidado terá acesso direto à conexão de rede do seu host. Assim, cada um dos convidados será como um computador real na sua rede local.
Por último, o VirtualBox 4.3 adicionou um recurso de rede NAT. Está atualmente marcado como experimental, e eu achei um pouco esquisito, mas você pode tentar. A rede NAT também fornece uma rede virtual que os convidados podem usar para se comunicar uns com os outros, como a rede somente de host. A rede NAT também fornece uma conexão NAT à rede física do host. Você pode configurar o encaminhamento de porta para permitir que o host (ou outros computadores) acesse os convidados.