Quando você diz
access the same url from my local system(outside the server domain, say from my home pc)
Você está tentando acessar o domínio interno do Windows do seu servidor a partir da Web / fora de sua rede corporativa?
Você precisaria configurar alguma forma de encaminhamento de porta (ou proxy reverso) no gateway para sua rede corporativa para acessar o FQDN do servidor. Você consegue fazer ping / DNS resolver o FQDN do servidor do seu PC em casa?
Por outro lado, se eu entendi mal sua pergunta, por favor, esclareça-a com seudo-exemplos do que você está tentando fazer, complete com exemplos de FQDN / endereços da web e exemplos de endereços IP.