Eu encontrei um comando vlc que resolveu meu problema:
vlc -I dummy \
http://192.168.254.102:8080/stream?topic=/camera/rgb/image_color/ \
--video-filter=scene \
--vout=dummy \
--scene-format=jpg \
--scene-ratio=1 \
--scene-prefix=snapshot \
--scene-path=/home/andrew/frames \
vlc://quit
Isso salva todos os quadros do fluxo. Se eu quiser capturar um quadro a cada 10, o valor --scene-ratio
pode ser alterado para 10: --scene-ratio=10
.