Acessar computadores de uma VPN em uma rede integrada

Question

Eu tenho dois roteadores. Um deles é um roteador principal que está conectado à internet, um deles está sendo usado como uma conexão VPN. Não quero que todos os meus computadores estejam na VPN, apenas alguns computadores de mídia. A configuração está funcionando muito bem, mas o problema é que meus computadores na rede VPN não podem acessar os computadores na rede principal. Existe alguma maneira que eu possa fazer isso acontecer? Eu sei que se eu desabilitar a VPN e deixar o roteador como um DHCP eu posso acessar os recursos da rede sem problemas. Aqui está um diagrama da configuração:

Eu - Internet
A - Roteador principal e conexão com internet
B - Roteador VPN
C1 & C2 - computadores na rede principal
C3 & C4 - computadores na rede VPN

Resumidamente, quero que o C3 possa acessar o C1 sem precisar movê-lo entre as redes. Eu estava pensando em usar um computador como uma ponte e conectá-lo a ambas as redes, mas eu prefiro não sair e obter um computador apenas para isso. Outra alternativa que eu estava pensando é conectar C1 à VPN, mas isso não significaria que quando eu transfero de C1 para C3 ele tem que passar pela internet e voltar para a rede?

Desculpe-me pelos pobres & explicação confusa.

UPDATE

Assim como mais informações, C3 e C4 são centros de mídia, dispositivos Android e gabinetes de NAS. C1 e c2 são computadores, mas eles estão muito longe dos roteadores para que eu insira uma NIC extra e conecte as duas redes. Também estou procurando uma solução em que não precise sair de um computador 24 horas por dia.