Eu só preciso de algumas portas abertas nessas máquinas, você poderia simplesmente usar o PAT (Port Address Translation), às vezes chamado de NAT na configuração do roteador. Isso é realmente suficiente para uso doméstico, eu acho. Você pode mapear sua porta pública para a porta local das máquinas locais e, portanto, o domínio público poderá acessá-las.
Sim, outra possibilidade é implementar o esquema @ Q2. Isso seria um pouco mais seguro.