Dependendo exatamente do que você deseja fazer, você pode usar o "Windows Filesharing" padrão e fazer com que seu amigo use um SMB Client para obter os arquivos, ou seja, o Ubuntu suporta o Windows Filesharing.
Uma alternativa (especialmente se você não estiver na mesma LAN) pode ser executar um servidor da Web na sua máquina XP que aponte para os arquivos que você deseja compartilhar. Isso tem a vantagem de ser mais fácil de proteger (e funcionar) na Internet, já que o HTTP é um protocolo muito mais simples.
Há também outras opções, como executar um servidor FTP ou encontrar um servidor NFS para o XP (o NFS é a maneira Unix / Linux de compartilhar arquivos. Você obtém clientes NFS do Windows - não que eu os tenha usado. procure AQUI ).