Acabei de usar awk , tail e head para conseguir o que você deseja:
sudo arp-scan --interface=eth0 --localnet| awk '{print }'|tail -n +3|head -n -2
isto dá a saída como
192.168.1.1
192.168.1.3
como eu tenho apenas esses dois no meu Lan.
Aqui awk '{print }' imprime o endereço IP que está situado na primeira coluna.
tail e head remove coisas desnecessárias como o cabeçalho e mostra apenas os endereços IP.