A resposta curta é não - especialmente para configurações RAID de software, elas não precisam ser as mesmas de forma alguma. Eles não precisam ter a mesma velocidade, interface, tamanho de cache ou mídia (disco magnético / SSD). Eles nem precisam ser do mesmo tamanho (em bytes). Atenciosamente, ao colocar unidades de tamanhos diferentes em um RAID, o controlador definirá o tamanho de todos os drives para o menor no grupo.
No entanto, se você estiver usando um controlador RAID de hardware dedicado, em que as unidades se conectam diretamente a ele, então sim, as interfaces teriam que ser as mesmas. Além disso, as outras opções não são um fator na criação de um RAID.
Ainda assim, é definitivamente melhor usar os mesmos drives de modelo em um RAID, ou pelo menos o mais semelhante possível.