Se você quiser apenas a máquina virtual na mesma sub-rede que o PC host, altere o adaptador de rede para um "Adaptador em ponte".
Desligue a máquina virtual - na janela do VBox manager, clique em sua máquina virtual - na janela de configurações, selecione a guia de rede. Na guia de rede, altere o menu suspenso "anexado a" do NAT para o adaptador em ponte. Reinicie a máquina - ela pegará um endereço do seu servidor DHCP. Se você não quiser usar o DHCP, basta atribuir um IP estático à máquina.
O Virtualbox tem um bom manual