Se bem me lembro, o ffmpeg foi muito bom nisso e está disponível também para o Linux. A primeira coisa que você precisa fazer é nomear todos os seus arquivos de forma semelhante a isso: 01img.png, 02img.png, 03img.png, ..., 20img.png. Agora você só precisa digitar isso no terminal: ffmpeg -qscale 5 -r 20 -b 9600 -i img% 02d.png movie.mp4
Onde o número após o sinalizador '-r' é sua taxa de quadros.
Espero ter ajudado.