AFAIK não existe uma maneira integrada de fazer isso.
Você pode querer pesquisar softwares de macro, como o Keyboard Maestro. Ele permite que você mude para um determinado aplicativo por tecla de atalho e, em seguida, você pode selecionar a partir das janelas abertas.
Depois de instalar o Keyboard Maestro, a tecla de atalho integrada para alternar entre as janelas do mesmo aplicativo é Ctrl-Tab.
Além disso, você pode criar Scripts da Apple que ativam uma determinada janela e, em seguida, atribuir teclas de atalho ao script da Apple usando o Keyboard Maestro. Para ideias sobre o Apple Script, veja aqui: link
Parece haver uma maneira de alternar para uma determinada guia no Chrome. O Firefox não deve ser diferente: Alternar entre as guias do Google Chrome usando o AppleScript
Alternativas para KM são iKey, QuicKeys e deve haver outras. (KM é o que eu uso para macros Mac, não tenho nenhum interesse financeiro nisso.)