Isso é fácil com ffmpeg :
ffmpeg -framerate 24 -i input.264 -c copy output.mp4
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Isso simplesmente copia cópias (re-muxes) do vídeo para que não haja reimplências desnecessárias codificação ocorrendo; portanto, a qualidade é preservada e todo o processo é rápido.
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A taxa de quadros é, por padrão, assumida como 25. Você pode alterar isso com a opção
-framerateinput. Os valores típicos são30000/1001,25(padrão),24000/1001,24ou aliases de taxa de quadros comontsc,ntsc-filmoupal.