Parece que minha NIC sem fio não suporta WPA2 com AES porque quando eu alterei essa configuração para WPA com TKIP eu conectei com êxito. Inicialmente, havia pensamentos sobre o service pack antigo, mas isso parece não ser o caso, pois tenho o service pack mais recente do Windows XP.
A placa de rede sem fio é Intel Pro Wireless 3945BG e laptop foi comprado em 2006.
Problema resolvido! Obrigado a todos.