Você pode tentar xdg-open
( xdg-open - abre um arquivo ou URL no aplicativo preferido do usuário ):
xdg-open /path/to/file.pdf
Ou você lança diretamente o Evince, o visualizador de documentos padrão do Ubuntu, e abre o arquivo com ele:
evince /path/to/file.pdf
Note que você deve sempre citar nomes de caminho com caracteres especiais, como espaços ou dois pontos - ou escapar de cada um desses caracteres usando uma barra invertida:
xdg-open '/path/with:some/special characters/strange filename.pdf'
xdg-open "/path/with:some/special characters/strange filename.pdf"
xdg-open /path/with\:some/special\ characters/strange\ filename.pdf'
evince '/path/with:some/special characters/strange filename.pdf'
evince "/path/with:some/special characters/strange filename.pdf"
evince /path/with\:some/special\ characters/strange\ filename.pdf'
Você pode escolher a variante que preferir.