Algo parecido com isto:
for f in 'find . -name "*.jpg"'; do rsync $f serverB: ; done
Você precisa executá-lo na conta que possui a chave SSH com senha em branco para acessar o servidorB.
Nota: Isso falhará se os arquivos forem removidos. Se você quiser que os arquivos sejam excluídos do servidorB quando forem excluídos do servidorA, então você precisa mudar isso.