Eu acho que você quer o keyconfig. Parece haver uma versão disponível para o FF5: link
Mais informações aqui: link
XPI aqui: link
Aviso justo, eu não tentei obter o keyconfig funcionando no FF5. Mas eu usei uma versão do keyconfig com versões mais antigas do FF, bem como com o Thunderbird e faz o que você quer: permite que você remapeie as principais configurações para atender às suas preferências.