Acho que o que você está procurando é o encaminhamento de porta; se você quiser acessar uma página da web em uma máquina atrás do roteador, encaminhe a porta 80 em seu roteador para o endereço particular da referida máquina (por exemplo, 192.168.1.53).
Para que isso funcione, talvez seja necessário atribuir um IP estático a essa máquina ou o servidor DHCP pode atribuir a mesma concessão a esse endereço MAC específico.