Eu não testei, mas acredito que isso deve funcionar:
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{bInterfaceClass}=="07", ATTR{bInterfaceSubClass}=="01", GROUP="lp", MODE="660"
Você precisa colocar essa linha em um arquivo em /etc/udev/rules.d/
. Tenha em mente que os arquivos nesse diretório são analisados em ordem alfabética. Se houver outras regras correspondentes, talvez seja necessário escolher um nome apropriado para esse arquivo, de modo que seja analisado por último.