Depois de pesquisar, encontrei o IGSViewer , ele é para Windows e deve ser gratuito.
Após um teste rápido, não funcionou para o arquivo IGS específico que tentávamos visualizar: havia apenas o esboço, mas muitos detalhes internos estavam faltando. Não sei se o problema está no arquivo ou no visualizador, não tentei mais nada (encontramos uma maneira de obter a fonte, um desenho DXF do qual alguém também fez o IGS, e usamos uma visualizador dxf que funcionou muito bem)