Se o seu dev PC estiver na internet, você pode se conectar ao IP A e ao IP B se eles estiverem configurados para usar o SSH e ter uma regra de firewall para permitir isso.
Se você deseja se conectar a uma máquina por meio de outra, um comando simples como:
ssh IP B -t 'ssh IP A'
deve funcionar.
Você terá que digitar duas senhas, a menos que você use chaves SSH.
Se o seu dev PC não estiver na internet, é claro que não há como acessá-los, a menos que você use o SSH em uma máquina local que tenha acesso à Internet. Essa rota parece um pouco boba para mim.