Antes de tentar qualquer outro método sofisticado, sugiro que você simplesmente formate o pen drive como FAT32 e marque-o como inicializável. Finalmente, copie o conteúdo do ISO para o pen drive. Não copie o ISO em si, apenas seu conteúdo. Todo esse procedimento pode ser obtido com software de particionamento decente e uma ferramenta para montar o ISO.
Eu sei que isso soa barato, mas eu tentei com o meu Windows 7 ISO e funciona perfeitamente. Não posso garantir que funcionará com o XP, mas vale a pena tentar.
Se isso não funcionar, uma simples pesquisa no Google retornará muitos resultados. Este foi o primeiro resultado quando pesquisei.