O ffmpeg pode converter vários tipos de arquivos. Normalmente eu só tenho que executar este comando (em um terminal / prompt de comando, dependendo do sistema operacional que você usa):
ffmpeg -i INPUT_FILE OUTPUT_FILE.mp3
Se você não é exigente quanto à qualidade de saída, isso deve ser feito para você. (Eu não sou exigente, não sabendo nada sobre qualidade de áudio, então funciona para mim.)
No Linux, o ffmpeg pode ser instalado a partir do seu gerenciador de pacotes. No Mac OS X, eu o instalei via MacPorts. Eu também instalei no Windows; Não me lembro de onde, mas está, em última análise, ligado a partir da página inicial do ffmpeg.