Acabei de passar por isso com um desktop HP 6200.
No meu caso, qual foi o truque:
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Entre no Setup ( F10 na inicialização, ou Esc e em seguida F10 ).
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Em "Armazenamento", "Ordem de inicialização" pressione F5 com o cursor em "Origens de inicialização EFI" para desativá-la.
Isso deve deixar "Origens de inicialização EFI" desativadas e "Origens de inicialização herdadas" realçadas.
Depois disso, o CentOS 6 foi capaz de instalar no modo BIOS (ou seja, nenhum / boot / efi é necessário).