Adicione esta linha ao seu pam config responsável por logins (sua autenticação do sistema em distribuições baseadas em redhat)
session required pam_tty_audit.so enable=*
Para descobrir o que foi feito, você pode usar.
ausearch -ts <some_timestamp> -m tty -i
Isso produz uma saída assim:
type=TTY msg=audit(11/30/2011 15:38:39.178:12763684) : tty pid=32377 uid=root
auid=matthew major=136 minor=2 comm=bash data=<up>,<ret>
A única desvantagem disso é que pode ser um pouco difícil de ler, mas é muito melhor do que a maioria das soluções propostas, já que, em teoria, ele poderia ser usado para gravar uma sessão inteira, verrugas n todas.
Edit: Ah, e você pode usar o aureport para gerar uma lista que pode ser mais útil.
# aureport --tty
...
12. 11/30/2011 15:50:54 12764042 501 ? 4294967295 bash "d",<^D>
13. 11/30/2011 15:52:30 12764112 501 ? 4294967295 bash "aureport --ty",<ret>
14. 11/30/2011 15:52:31 12764114 501 ? 4294967295 bash <up>,<left>,<left>,"t",<ret>