Você pode alterar o modo de rede de convidado de NAT para Bridged. Apenas feche seu guest do Ubuntu, vá para a página Settings no VirtualBox, selecione a categoria Network e altere a caixa de listagem Attached to do NAT para o Bridged Mode.
Editar:
Após seguir as etapas acima, reinicie o Ubuntu e o IP alocado será mostrado na tela de boas-vindas após o carregamento. Ou seja, na mensagem de boas vindas, deve ser dito algo como:
IP address for eth0: 192.168.1.3
Use esse endereço na barra do navegador da máquina host, seguido pela porta que você está usando. Se for algo diferente da porta 80. Ou seja, se você configurá-lo para usar a porta 666, o endereço será 192.168.1.3:666
Outra maneira de encontrar o IP é conectar-se ao servidor HTTP embutido em seu roteador e procurar nas configurações da LAN. Todas as máquinas da rede devem ser listadas pelo nome do host e pelo IP. No meu roteador mais outros que eu tive, você pode fazer isso digitando 192.168.1.1 na barra de endereços. se isso falhar, tente o mesmo endereço na porta 81. Se isso falhar, LEIA O MANUAL.