O comando é send . send é uma sequência de teclas, portanto, trate-a adequadamente (por exemplo, você provavelmente desejará ENTER ). O destino é especificado com -t . Você pode querer foo.0 ou foo.1 dependendo do painel que deseja atingir.
tmux send -t foo.0 ls ENTER
send é a abreviação de send-keys , localizado nas man pages, mas talvez um pouco difícil de encontrar nessa milha de texto.