Com as informações das respostas desta pergunta e a ajuda da lista de discussão do gnupg-users, consegui descobrir como usar minha chave GPG para autenticação SSH. Existem alguns métodos possíveis para fazer isso.
Eu escrevi uma postagem no blog sobre algumas possíveis soluções: link
Para resumir:
Ou você usa o GnuPG 2.1, que está atualmente em beta. Ao usar esta versão, você pode simplesmente iniciar o gpg-agent com a opção --enable-ssh-support e adicionar o keygrip para sua chave GPG (ou subchave) em ~ / .gnupg / sshcontrol.
Quando você estiver usando a atual versão estável do GnuPG (2.0.x), você pode usar o monkeysphere para adicionar sua chave ao gpg-agent (novamente, após iniciar o gpg-agent com a opção --enable-ssh-support). / p>
Também é possível usar o chaveiro do GNOME (ou até mesmo o agente ssh regular) com a ajuda da monkeysphere. O único problema neste caso é que você terá que adicionar novamente sua chave ao fazer o login novamente (no Gnome ou no XFCE). Para resolver isso, você pode exportar manualmente sua chave e convertê-la.