Eu precisava instalar o bluez-5.43 para contornar erros no padrão bluez-5.37 ao usar bluetoothctl de scripts.
Provavelmente você poderia instalar a versão binária do Zesty, mas minha experiência é que você frequentemente se depara com outras dependências.
Eu apenas instalei o pacote deb-src do Zesty. Você provavelmente precisará instalar outras dependências também, aqui está o que eu tive que fazer.
sudo apt-get install debhelper dh-autoreconf flex bison libdbus-glib-1-dev libglib2.0-dev libcap-ng-dev libudev-dev libreadline-dev libical-dev check dh-systemd libebook1.2-dev
wget https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/bluez_5.43.orig.tar.xz
wget https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/bluez_5.43-0ubuntu1.debian.tar.xz
wget https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/bluez_5.43-0ubuntu1.dsc
tar xf bluez_5.43.orig.tar.xz
cd bluez-5.43
tar xf ../bluez_5.43-0ubuntu1.debian.tar.xz
debchange --local=~lorenzen 'Backport to Xenial'
debuild -b -j4
cd ..
sudo dpkg -i *.deb
Para uma explicação do que está acontecendo aqui, por favor consulte o link