Use Xvfb. Ele fornece um servidor X que não requer conexão com um monitor físico.
(Então, no CentOS, você faria algo como "yum install xorg-x11-server-Xvfb".)
Você pode então iniciá-lo no display ": 1" com o comando "/ path / on / which / installed / Xvfb: 1-tela 0 1024x768x24 &". Isso criará uma tela com resolução de 1027x768 e profundidade 24. Uso de "&" fará com que o comando seja executado em segundo plano.
Antes de iniciar o Firefox, você precisa tornar a exibição acessível, o que é feito usando o comando Exportar - por exemplo. "export DISPLAY =: 1", apontando para qualquer host apropriado.