Este é basicamente um problema de redação, porque os requisitos do tutorial não são uma declaração geral sobre conjuntos de réplicas, mas sim sobre o próprio tutorial. O requisito para implantar um conjunto de réplicas em geral é 1 ou mais, a maioria tem 2 ou mais, mas o tutorial ao qual você está vinculado é especificamente para implantar um conjunto de 3 membros:
This tutorial describes how to create a three member replica set from
three existing instances of MongoDB
Assim, o requisito para o tutorial é que o conjunto tenha 3 membros. No entanto, é um pouco confuso ter as duas declarações, então eu enviei um pull request (EDIT: pull request agora foi mesclado) para limpá-lo um pouco.
Você pode ter um único nó mongod configurado para fazer parte de um conjunto de réplicas, mas falando estritamente que não seria um "conjunto". Na verdade, como a replicação usa mais recursos do que uma mongod autônoma (basicamente por causa do oplog ) não há realmente nenhum ponto para executar um único membro, a menos que seja como uma medida temporária antes de adicionar outros membros ao conjunto ou se você precisar de um oplog por outros motivos (como backup).