Do meu ponto de vista, "Cisco IPSec" é apenas marketing falado para IPSec com algumas configurações predefinidas para AH / ESP, modo túnel / transporte, etc. pp.
Quando você lê os RFCs, vê que eles deliberadamente deixam espaço para implementações ... você, como o administrador de rede que configura a conexão IPSec, tem muitas opções para escolher para o protocolo (e você precisa) . A Cisco simplificou muito dizendo "Ambos os participantes fazem ESP, eles têm modos de criptografia X, Y, Z à sua disposição, (...)".