Isso foi perguntado e respondido há algum tempo, mas tendo acabado de pensar sobre isso, pensei em acrescentar uma abordagem.
Como mencionado, Fontes de eventos pode ser a melhor aposta aqui. Alternativamente, e eu não testei isso nem pensei nisso (então isso é meio acadêmico), mas pode ser possível fazer isso através de um padrão de Fan-Out com SNS da seguinte forma:
1. Create a SNS topic.............................: SNS-topic-01
2. Subscribe a SQS queue to that topic............: SQS-queue-01
3. Subscribe a Lambda Function to that topic......: LAMBDA-func-01
Usando essa configuração, o envio de uma mensagem ao tópico do SNS a enfileirará na fila do SQS enquanto, simultaneamente, acionar uma função do Lambda associada. Essa função Lambda seria gravada para ler a mesma fila SQS, mas com Long Polling ativada (até 20 segundos) para que ela não leia a fila antes que o enfileiramento seja concluído (isto é, condição de corrida).
Essencialmente, este esquema just-in-time invoca uma função do Lambda para cada mensagem SQS enfileirada. Eu não sei como os leitores Long Poll trabalham simultaneamente no SQS (... um é descartado?), Mas isso é apenas outra maneira de considerar a solução disso. =:)