De acordo com este segmento relativamente antigo no lista de desenvolvedores keepalived, isso pode ser feito. Você define os dois servidores como iguais (ou nenhum) e não declara o estado como MASTER ou BACKUP e, em vez disso, define o estado como EQUAL para ambos.
EDIT (07-dez-2017):
Parece que a EQUAL não é realmente um estado válido, apesar de aparentar fornecer o efeito desejado no momento em que esta resposta foi postada. Observe os comentários abaixo, em particular o link para a lista de problemas atuais para keepalived fornecida por @cristi.